• 定义：如果发送节点检测到总线上的电平与自己发送的电平不一致，则会触发位错误。

• 触发条件：
  ⚠ 数据传输过程中，总线上的信号与发送节点预期的信号不符。

  ⚠ 仲裁过程中节点检测到优先级更高的节点存在，不触发位错误。

• 原因：噪声干扰、硬件故障或电缆问题。

2. 填充错误（Stuff Error）

• 定义：根据CAN协议规则，在5个连续相同位之后应插入一个相反位（填充位）。若接收节点未检测到这一规则，则会触发填充错误。
• 触发条件：⚠位流中连续出现超过5个相同位（0或1）。

原因：数据帧编码或解码错误。

3. 校验错误（CRC Error）

• 定义：接收节点对接收的数据进行循环冗余校验（CRC）计算，与发送端提供的CRC值对比。如果两者不一致，则会触发校验错误。
• 触发条件：⚠ 接收端的CRC校验值与发送端不匹配。
• 原因：通信过程中数据被干扰。

4. 帧格式错误（Form Error）

• 定义：如果帧中某些固定字段未按CAN协议格式定义，则会触发帧格式错误。
• 触发条件：⚠ 固定字段（如帧结束段）的格式错误，
  • 例如：帧结束段（End of Frame）未检测到正确的7个连续隐性位
  • ACK（Acknowledge Slot）中的格式错误。
• 原因：节点硬件或软件错误。

5. 应答错误（ACK Error）

• 定义：在CAN网络中，发送方在数据帧的ACK槽中未检测到其他节点的应答信号（ACK位）。
• 触发条件：⚠ 没有任何节点发送ACK位。
• 原因：（1）总线未连接或其他节点未运行；（2）接收节点配置错误。

6. CAN FD特有错误

在CAN FD总线中，除了上述错误类型，还包括以下特有的错误：
A. 位速率切换错误（BRS Error）

• 定义：CAN FD使用两种速率传输数据：仲裁阶段的低速率和数据阶段的高速率。如果接收端未正确检测速率切换，则会触发此错误。
• 触发条件：⚠ 接收节点未正确切换到数据阶段的速率。
• 原因：节点速率配置不一致。

B. 协议校验错误（Protocol Violation Error）

• 定义：CAN FD引入了严格的协议要求，如果节点检测到违反协议的情况（如帧头、数据长度、校验字段错误），则会触发协议校验错误。
• 触发条件：⚠ 数据长度码（DLC）与实际数据长度不匹配。错误状态指示器（ESI位）使用不当。
• 原因：协议实现或配置错误。